车载设备、前方车辆位置确定设备以及前方车辆位置确定方法
2020-01-13

车载设备、前方车辆位置确定设备以及前方车辆位置确定方法

一种ECU,其获得与在主车辆和正在主车辆前方行驶的另一车辆(A,B,C)之间的相对位置相关的相对位置信息、以及与该相对位置中的误差相关的误差信息,检测正在主车辆前面行驶的前方车辆(A)的位置,对基于所获得的相对位置信息的相对位置和所检测的位置进行比较,来鉴别前方车辆(A)的位置,并且如果获得了关于多个其它车辆(A,B,C)的相对位置信息,则通过使用根据误差信息而变化的阈值,通过将基于所获得的相对位置信息的相对位置与所检测的位置进行比较,来鉴别前方车辆(A)的位置。

而且,例如,在根据现有技术的车辆鉴别技术中,即从关于多个车辆的通信数据中所检测的车辆直接进行鉴别,计算每个车辆的速度的积分(移动量)的变化(移动量的微分)与基于诸如雷达的自主传感器的后行距离变化的积分之间的差异,以时间序列的方式确定车辆行为的变化,由此鉴别出车辆。然而,由于该实施例并非简单地以时间序列方式,将通过对由无线电所检测的速度差(相对速度)进行积分和微分所获得的数值与通过由雷达所检测的相对于前方车辆的相对速度进行积分和微分所获得的数值进行比较,所以能够减少确定时间,并且还能够拓宽应用的范围。而且,根据该实施例,在实际的交通环境中,特别是诸如高速公路的许多车辆以相同速度行驶的地方,并不是仅基于速度来执行前方车辆的确定,并且因此能够有效地鉴别出单个车辆。

将参考图1至3对本发明实施例的概要进行描述,并且随后将对实施例的配置、操作等进行详细描述。图1是图示实施例的基本操作原理的流程图。

例如,日本专利申请公布N0.2002-222491(JP-A-2002-222491)描述了一种通过全球定位系统(GPS)来识别在汽车(后行汽车)附近存在的与该汽车最为接近的前方汽车的技术。而且,在所描述的技术中,主车辆可以配备有后行距离测量装置来使用激光雷达或超声波测量与前方车辆的实际后行距离。那么,在所描述的技术中,如果GPS所鉴别的主车辆和前方车辆之间的距离与后行距离测量装置所测量的实际后行距离大体上匹配,则确定GPS所鉴别的车辆与后行距离测量装置所识别的车辆相同。

根据本发明,当通过将GPS所检测的正在主车辆前方行驶的每个前方车辆的相对位置与诸如配备于主车辆的雷达之类的自主传感器所检测的前方车辆位置进行比较来识别前方车辆时,比较阈值可以根据相邻车辆有多大可能被错误识别而变化。也就是说,根据本发明,通过根据获得相邻车辆的相对位置时所容许的误差范围的重叠程度(例如,误差圆的重叠部分的面积),而将用于与自主传感器所检测的前方车辆的位置相比较的阈值设置得更小,能够更为准确地鉴别前方车辆。

具体实施方式

图3是图示根据该实施例的误差圆的示例的示图;

此外,在该实施例中,阈值随着基于误差信息的误差增大而减小。因此,通过随着基于GPS的位置信息中的误差增大而减小用于比较的阈值,使得确定标准更为严格,有助于对前方车辆更为精确的鉴别。

然而,如果在步骤SC-4中确定了正在主车辆前方行驶的多个进行无线电通信的车辆的位置误差圆重叠(步骤SC-4:是),则根据误差圆的重叠对用于确定基于相对位置信息的相对位置是否与雷达所检测的前方车辆的位置相匹配的阈值进行设置(步骤SC-6)。此时,前方车辆鉴别单元Ic可以随着误差增大而减小阈值。

本发明总体上包括以下基本特征。具体地,根据本发明,包括前方车辆位置确定设备的电子控制单元(ECU)至少连接至位置信号接收单元、通信单元、自主传感器、辅助装置和输出装置。

图2是图示根据该实施例的前方车辆鉴别处理示例的流程图;

虽然已经参考其示例性实施例对本发明进行了描述,但是所要理解的是,本发明并不局限于所描述的实施例或构造。与之相反,本发明旨在涵盖各种修改和等同布置。此夕卜,虽然以各种组合和配置示出了示例实施例的各个要素,但是包括更多、更少要素或者仅包括单个要素的其它组合和配置也处于本发明的范围之内。